Название «Беларусь», как и «Белоруссия», происходит от словосочетания Белая Русь (лат. Russia Alba, лат. Ruthenia Alba), вошедшего в западноевропейскую картографическую и географическую традицию с XVI века, при этом восточнославянские территории подразделялись на области с «колористическими» хоронимами: Белая, Красная и Чёрная Русь; к этому цветовому делению также добавлялось деление на Великую и Малую Русь, заимствованное из византийской традиции. Территориально однозначную локализацию в этих источниках имела только Rubra Russia, или Rut(h)enia — Красная, или Червоная Русь, идентифицировавшаяся с Галицией и, иногда, Волынью, тогда как Белую и Чёрную Русь в различных трудах и картах относили как к Великому княжеству Литовскому, так и к Северо-Восточной Руси. В современных восточнославянских языках топонимы «Беларусь» и «Белоруссия» являются экзоглоссными кальками — они, наряду с «колористическими» хоронимами восточнославянских земель, были заимствованы у поляков белорусскими и украинскими авторами, а через них попали в Россию, где в XVII веке хоронимы начали использоваться в канцелярско-дипломатической практике. Широко термин Белоруссия используется в романе Булгарина «Иван Выжигин» (1829), где связывается с «бывшей Польшей».
Литовско-Белорусская Советская Социалистическая Республика, Советская Социалистическая Республика Белоруссия, Белорусская Советская Социалистическая Республика. Последнее наименование относится к периоду с 30 декабря 1922 по 19 сентября 1991 года (не считая перемены мест второго и третьего слов в 1936 году). Основанием стал принятый в этот же день закон № 1085-XII «О названии Белорусской Советской Социалистической Республики». В этом законе Верховный Совет постановил: «Белорусскую Советскую Социалистическую Республику впредь называть „Республика Беларусь“, а в сокращённых и составных названиях — „Беларусь“. Конституция Республики Беларусь 1994 года официально издавалась не только на белорусском, но и на русском языке, который только в 1995 году наряду с белорусским был объявлен государственным. Однако и до того, как русский язык получил статус государственного, в официальном русскоязычном издании белорусской конституции использовалось название «Беларусь» («Республика Беларусь»). Термин «Белоруссия» более не сохраняется даже в традиционных наименованиях (к примеру, центральная белорусская газета, долгое время носившая наименование «Советская Белоруссия», сейчас переименована в «Беларусь сегодня»). В России употребляются оба варианта названия — как «Беларусь», так и «Белоруссия».
По мнению кандидата филологических наук А. Ю. Мусорина, возникновение в начале 1990-х годов дублета «Белоруссия» — «Беларусь» для наименования белорусского государства произошло не в результате естественного развития лексики русского языка, а было инспирировано носителями белорусского языка. 17 августа 1995 года заместитель руководителя Администрации президента России Сергей Красавченко издал Распоряжение № 1495 «О написании названий государств — бывших республик СССР и их столиц». Согласно данному распоряжению, следовало «использовать в документах, создаваемых в Администрации Президента Российской Федерации, в служебной переписке и официальных переговорах» варианты «Белоруссия» и «Республика Белоруссия». Результатом стало продолжение использования в официальных российских и международных документах обеих форм («Беларусь» и «Белоруссия»). Старший научный сотрудник Института языкознания РАН Юрий Коряков в 2002 году в своей кандидатской диссертации «Языковая ситуация в Белоруссии и типология языковых ситуаций» писал, что в силу белорусских законов, устанавливающих, что слово «Беларусь» должно произноситься в других языках в соответствии с его белорусской формой, «в самой Белоруссии в русском языке, как письменном, так и устном, употребляется форма „Беларусь“».
В России же, по словам Корякова, используются обе формы — и «Беларусь», и «Белоруссия». В 2001 году был издан учебник для вузов «Русский язык и культура речи» под редакцией доктора филологических наук Владимира Максимова, в котором говорилось, что произношение и написание наименования белорусского государства как «Беларусь» является чуждым для русского языка. В 2006 году в Москве вышел «Словарь социолингвистических терминов», утверждённый к печати учёным советом Института языкознания РАН. По мнению доктора филологических наук, заведующего кафедрой исторического языкознания Омского государственного университета Б. И. Осипова, акцентирование национального вопроса в постсоветское время привело к тому, что некоторые государства стали настаивать на новом наименовании этих стран по-русски. В качестве одного из примеров Осипов привёл требование о наименовании белорусского государства как «Беларуси» вместо «Белоруссии». Обсуждая реформу в словарях русского языка с 1 сентября 2009 года, доктор филологических наук, заведующий отделом современного русского языка и заместитель директора по образовательным проектам Института русского языка Леонид Крысин заявил, что, несмотря на более правильное, на его взгляд, для русского языка название «Белоруссия», «Беларусь» является самоназванием и «для политической корректности нужно употреблять» именно это название.
22 августа 2014 года Кирилл Лапинский, гражданин Белоруссии, уроженец города Бобруйска, проживавший и работавший в Москве, подал в Симоновский районный суд города Москвы иск на российские СМИ ООО «Лента. Ру», ОАО «РБК», МИА «Россия сегодня» в связи с тем, что те используют некорректную, по мнению истца, форму названия страны «Белоруссия». Тот же истец подал новый иск (с несколько изменёнными формулировками), но суд вновь отказал в удовлетворении иска. В 2009 году Министерство юстиции Республики Беларусь обратилось к российской стороне с просьбой признать единственно правильной форму наименования «Беларусь» («Республика Беларусь»). При этом в словаре Ожегова, изданном Институтом русского языка в 2002 году, в словарных статьях «Белорусский» и «Белорусы» применяются оба варианта — «Беларусь» и «Белоруссия». «Оба наименования — Белоруссия и Беларусь — имеют право на существование и употребление в современном русском литературном языке. Беларусь, наряду с наименованием государства Республика Беларусь, — официальное название государства, зафиксированное в дипломатических документах на русском языке. Следовательно, во всех официальных ситуациях и официальных текстах можно рекомендовать употреблять наименование Беларусь (или Республика Беларусь).